KUKA KR150-2 TJ

Шестосен индустриален робот — симулация на траектории във FreeCAD

Роботът е KR150-2 TJ с контролер KRC1 — Windows 95/98, програмира се на KRL. Целта е да се пишат и проверяват траектории на машината, преди да стигнат до нея: моделът се движи във FreeCAD, а пътят на инструмента се вижда кадър по кадър.

Товароподемност150 kg
Обхват2700 mm
Повторяемост±0.12 mm
КонтролерKRC1 (KRL)
Модел в симулациятаKR125/3 — най-близкият наличен; A2 и A3 имат различни граници

Сцена

FreeCAD сцена
Роботът, заготовката и дървото на модела във FreeCAD
Роботът в поза
Шест оси в работна поза
Сцена с купол
Куполът, поставен върху заготовката

Купол — спираловидна траектория

Сферична повърхност, обходена по спирала. Шестте оси се движат едновременно, за да държат инструмента перпендикулярно на повърхността.

Купол, траектория
Траекторията легнала по сферата
Спирала
Спирала с постоянна стъпка
Симулация
Шестосна симулация в движение

Джоб — врязване по винтова линия

Фрезата влиза в материала по спирала, вместо вертикално. Вътрешната спирала е първа, следва почистване на стената.

Джоб Ø35
Джоб Ø35 mm
Винтово врязване
Винтово врязване
Инструментът в джоба
Инструментът на позиция

Повърхност и контур

Zigzag
Зигзаг по горната повърхност
Почистване
Почистващ проход
Контур с отстъп
Контур с отстъп 5 mm

Моделът и траекториите са направени във FreeCAD 1.0.2. Проектът включва и наръчниците по APT от 1980 г. — езикът, от който тръгва програмирането на машини, и който стои зад днешния G-code.